Wie man dem Autopiloten das Steuern beibringt.
Welches Verständnis der drei wesentlichen Funktionen wichtig ist, um den perfekten Autopiloten zu erhalten
Man kann leicht davon ausgehen, dass ein Autopilot nur auf den Winkel reagiert, den der Kompass ihm meldet. Einfach gesagt, ist dies im Allgemeinen auch der Fall, wenn das Boot auf einem geraden Kurs fährt. Aber während der Bediener nur eine Taste drücken muss, um einen neuen Kompasskurs einzuschlagen, ist es für das Steuerungssystem des Autopiloten etwas komplizierter.
Damit das Gehirn des Autopiloten den Steuerzylinder steuert, kommen drei Grundfunktionen ins Spiel. Wir müssen hier nicht allzu sehr ins Detail gehen, aber ein Verständnis dieser Funktionen macht es deutlich einfacher herauszufinden, wie Sie einen Autopiloten so einstellen können, dass er sich nach Ihren Wünschen verhält.
Die drei Funktionen zur Regelung des Ruderwinkels und der Steuerung des Autopilot-Zylinders werden P, I und D genannt.
Proportional (P)
Integral (I)
Derivative (D)
In der Praxis beziehen sich diese auf die folgenden Vorgänge:
Ruderverstärkung (P)
Dadurch wird die Größe des Ruderwinkels geändert, der für die Fahrt auf den neuen Kurs verwendet wird, und es wird gesteuert, wie schnell der Winkel angewendet wird. Wenn Sie die Verstärkung erhöhen, reagiert der Autopilot schnell und aggressiv auf jede Anfrage. Dies ist die Hauptfunktion, um sicherzustellen, dass der Autopilot angemessen auf die aktuellen Bedingungen reagiert.
Wenn Sie dies mit der Lenkung eines Autos vergleichen, benötigen Sie bei schneller Fahrt in der Regel einen kleineren Winkel, der sanft auf die Räder wirkt, wenn Sie die Richtung ändern, als bei langsamer Fahrt. Der Winkel und die Geschwindigkeit, mit der Sie das Rad bewegen, entsprechen der Verstärkung. Dasselbe gilt für Ihren Autopiloten.
„Wenn Sie beispielsweise eine Kursänderung von 20 Grad anfordern, sollte der Autopilot die Wende relativ schnell einleiten. Wenn sich dies hinzieht und nichts passiert, während Sie ungeduldig warten, dann ist Ihr P-Faktor zu niedrig“, sagt Produktmanager Eirik Hovland.
Auto-Trimm – (I)
Diese Funktion „lernt“, wie hoch der Ruderwinkel sein muss, um einen beständigen Steuerkurs zu erreichen. Durch eine Änderung von Auto-Trimm wird die Geschwindigkeit angepasst, mit der der Autopilot lernt, der Kraft entgegenzuwirken, die das Boot aus dem Kurs bringt. Ein Beispiel ist die Wirkung des Radeffekts, der aufgrund der Drehung des Propellers versucht, das Heck eines Bootes in eine Richtung zu ziehen.
Wenn sich die Propellerdrehzahl ändert, muss der Autopilot auch die Stärke des Radeffekts entsprechend berücksichtigen. Dies wird von Auto-Trimm angepasst.
Um Auto-Trimm zu beurteilen und anzupassen, bringen Sie das Boot bei ausgeschaltetem Autopiloten auf einen konstanten Kurs. Schalten Sie den Autopiloten ein, und beobachten Sie, ob der Kurs unverändert bleibt. Ändern Sie nun die Motordrehzahl, und prüfen Sie, ob sich der Kurs ändert und ob der Autopilot dies kompensiert.
Wenn der Autopilot nicht schnell genug reagiert, müssen Sie Auto-Trimm reduzieren, damit er schneller lernen kann.
„Wenn Sie dagegen einen neuen Steuerkurs einschlagen und Ihre Verstärkung zu hoch ist, übersteuert das Boot, was zu einem Schwingen führen kann. Um zu beurteilen, wie sich der Autopilot verhält, müssen Sie die Situation unter Kontrolle halten, indem Sie mit niedriger Geschwindigkeit fahren und viel Platz um sich herum haben.“
Gegenruder (D)
Gegenruder ist die Funktion, die das Ruder in die entgegengesetzte Richtung wendet, um zu verhindern, dass das Boot über den gewünschten Kurs hinausschießt.
Um diese Funktion zu überprüfen, fahren Sie mit Motorkraft, und notieren Sie den Winkel, in dem Sie begonnen haben und den der Autopilot ansteuern soll. Nehmen Sie dann einige große Kursänderungen von jeweils 20 bis 30 Grad vor. Auf diese Weise können Sie sehen, ob der Autopilot den Kurs über- oder unterschreitet.
Wenn er überschritten wird – erhöhen Sie den Gegenruder-Wert.
Wenn er unterschritten wird – verringern Sie den Gegenruder-Wert.
„Eine richtige Einstellung des Gegenruders ist auch wichtig, damit der Autopilot die Wellen richtig ausgleicht“, sagt Eirik. „Dies ist die Funktion, die schnellen Kursänderungen entgegenwirkt. Wenn also eine Welle Sie vom Kurs abtreibt, reagiert das Gegenruder darauf.“
Wie der Simrad® Produktexperte Tonnes Haavarsen erklärt, ist es ebenfalls wichtig, den Autopiloten über eine Reihe von Geschwindigkeiten hinweg zu optimieren.
„Wenn Sie ein Schnellboot haben, ist es wichtig, dass sich der Autopilot bei hoher Geschwindigkeit korrekt verhält. Um dies prüfen, müssen Sie jedoch sicherstellen, dass sich niemand um Sie herum befindet, und die Überprüfung und Einstellungen schrittweise vornehmen. Beginnen Sie mit einer geringen Geschwindigkeit.“
„Es gibt eine Autotuning-Funktion für Verstärkung und Gegenruder“, fährt Tonnes fort. „Beim Aktivieren dieser Funktion führt das Boot eine Reihe von S-Kurven durch, die etwa 2–3 Minuten dauern. Dafür brauchen Sie viel Platz ohne andere Boote um Sie herum. Diese automatische Tuning-Funktion berechnet Ihre Verstärkungs- und Gegenrudereinstellungen und ist für viele Menschen ein guter Ausgangspunkt.“
