De stuurautomaat leren sturen.

 

Leer hoe u drie essentiële functies moet aanpassen om de perfecte stuurautomaat te creëren.

 

Het is eenvoudig om te veronderstellen dat een stuurautomaat alleen reageert op de hoek die het kompas aanvoert. Simpel gezegd is dit in grote lijnen het geval wanneer het schip een rechte koers volgt. Maar hoewel de bestuurder met een druk op de knop eenvoudig van koers kan veranderen, is het proces achter de schermen voor het bedieningssysteem van de stuurautomaat een stuk ingewikkelder.

For the autopilot’s brain to drive the steering ram, three underlying functions need to come into play. And while it is not necessary to go into great detail, understanding the basics of these functions makes it much easier to get to grips with how you can tune an autopilot to get it to behave the way you want it. The three functions that control the amount of rudder angle and delivery to the autopilot ram are known as P, I and D. De hersenen van de stuurautomaat kunnen de stuurcilinder alleen aansturen met de hulp van drie onderliggende functies. U hoeft niet elk detail te kennen, maar het is wel belangrijk dat u de kern van deze functies begrijpt, zodat u een stuurautomaat beter kunt afstemmen op de manier waarop u dat wilt.

 

De drie functies die de roerhoek en de toevoer naar de stuurautomaatcilinder regelen, worden P, I en D genoemd.

Proportioneel (P)

 

Integraal (I)

 

Afgeleid (D)

In de praktijk hebben deze betrekking op de volgende handelingen:

 

Roer-gain – (P)

 

Hiermee verandert u de roerhoek die wordt gebruikt om naar de nieuwe koers te bewegen en regelt u ook hoe snel de hoek wordt toegepast. Door de roer-gain te verhogen, reageert de stuurautomaat snel en agressief op elk verzoek en is het de primaire functie om ervoor te zorgen dat de stuurautomaat goed reageert op de huidige omstandigheden.

 

We kunnen dit vergelijken met de besturing van een auto. Als je snel rijdt, wil je mogelijk dat geleidelijk een kleine hoek op de wielen wordt toegepast om van richting te veranderen dan wanneer je langzaam rijdt. De mate waarin en de snelheid waarmee u het wiel beweegt, is gelijk aan de gain. Hetzelfde geldt voor uw stuurautomaat.

 

"Als u bijvoorbeeld aangeeft de koers met 20 graden te willen wijzigen, wilt u dat de stuurautomaat de draai redelijk snel start. Als u alleen maar ongeduldig zit te wachten tot er iets gebeurt, dan is de P-factor te laag", zegt productmanager Eirik Hovland.

 

 

Autotrim – (I)

 

Deze functie 'leert' welke roerhoek moet worden toegepast om een stabiele koers te bereiken. Wanneer u Autotrim wijzigt, wordt de snelheid aangepast waarmee de stuurautomaat leert de kracht tegen te gaan die de boot uit koers probeert te brengen. Een voorbeeld hiervan is het schroefeffect, waarbij wordt geprobeerd de achtersteven van een boot in één richting te slepen als gevolg van de rotatie van de schroef.

 

De snelheid van de schroef is van invloed op het schroefeffect waarmee de stuurautomaat rekening moet houden. Autotrim corrigeert dit.

 

Om Autotrim te beoordelen en aan te passen, stelt u de boot in op een constante koers terwijl de stuurautomaat is uitgeschakeld. Schakel de stuurautomaat in en wacht totdat u ziet dat de koers hetzelfde blijft. Wijzig nu het motortoerental en kijk of de koers verandert en of de stuurautomaat compenseert.

 

Als de stuurautomaat niet snel genoeg compenseert, moet u Autotrim verlagen zodat deze sneller kan leren.

 

"Als u echter een nieuwe koers bepaalt en uw gain te hoog is, dan zal de boot doorschieten, wat weer kan betekenen dat de boot begint te schommelen. Dus om te beoordelen hoe de stuurautomaat zich gedraagt, moet op een lage snelheid en met voldoende ruimte om u heen beginnen zodat u controle over de situatie kunt houden."

Tegenroer (D)

 

Tegenroer is de functie die roerkracht in de tegenovergestelde richting toepast om het overschrijden van de gewenste koers te stoppen.

 

Om deze functie te controleren, laat u de boot varen op motorkracht en noteert u de hoek waarin u bent begonnen en waar u wilt dat de stuurautomaat stuurt. Breng vervolgens enkele grote koerswijzigingen van bijvoorbeeld 20-30 graden per keer aan. Daardoor kunt u zien of de stuurautomaat aan het over- of onderschrijden is.

 

Bij overschrijding moet Tegenroer worden verhoogd.

Bij onderschrijding moet Tegenroer worden verlaagd.

 

"Tegenroer correct instellen is ook belangrijk om ervoor te zorgen dat de stuurautomaat met de golven kan omgaan", aldus Eirik. "Dit is de functie die eventuele snelle wijzigingen in uw koers tegengaat. Dus als u door een golf uit koers raakt, reageert en corrigeert het tegenroer."

 

Het afstemmen van de stuurautomaat op verschillende snelheden is ook belangrijk, zoals Simrad® productexpert Tonnes Haavarsen uitlegt.

 

"Als u een snel vaartuig hebt, is het belangrijk dat de stuurautomaat zich correct gedraagt op hoge snelheid. Om dit te controleren, mogen er geen boten in de buurt zijn en moet u de controle en afstellingen in fasen uitvoeren. Begin met een lage snelheid."

 

"Er is een functie om de gain en het tegenroer automatisch af te stemmen", vervolgt Tonnes. "Wanneer u deze functie activeert, vaart u met de boot een aantal keren in een S-bocht, wat ongeveer 2-3 minuten in beslag neemt. U hebt ruimte nodig om dit te doen zonder andere boten om u heen. Deze automatische afstemfunctie berekent uw instellingen voor gain en tegenroer. Dit is een goed beginpunt voor veel mensen."

eirik.png

Eirik Hovland

Productmanager

Hij woont in het Noorse Egersund en is een ervaren zeiler en motorbootbestuurder met kennis op het gebied van recreatieve en commerciële stuurautomaten. Zijn werk met stuurautomaten begon als softwareontwikkelaar voordat hij als systeemtechnicus aan de slag ging, waar hij zich voornamelijk bezighield met de validatie van stuurautomaatsystemen.
tonnes.png

Tonnes Haavarsen

Productexpert

Hij werkt sinds 1978 in de industrie en heeft een uitgebreide kennis van stuurautomaatsystemen. Hij heeft in de loop der tijd heel veel ontwikkelingen meegemaakt. Hij woont ook in Noorwegen en zijn werk richt zich voornamelijk op de technische kant van een breed scala aan recreatieve en commerciële stuurautomaten.